两者都可以达到坐标系转换的最终效果。看你怎么分解运动了。
但是过程中表达的平移矩阵不一样了。
P=Rp+t1是先旋转后平移
P=R(p+t2)=Rp+Rt2是先平移后旋转，注意此时的平移矩阵其实是Rt2
Rt2=Rt1
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